Unul din proiectele fostului Institut de Cercetare Proiectare Sisteme de Productie (ICPSP) a fost minirobotul subacvatic telecomandat prin cablu MRS-01.
MRS-01 – Sursa: Revista Fortelor Terestre, galerie Expomil 2011, standul UTI
Se urmarea realizarea unui robot capabil sa intre in imersiune de pe o constructie fixa sau o ambarcatiune, sa se deplaseze telecomandat prin cablu de la postul de comanda, sa inspecteze zona de interes cu ajutorul unor camere TV cu redarea imaginii pe monitorul pupitrului de control si sa inregistreze imaginile pentru o inspectare si prelucrare ulterioara.
Misiunile executate ar fi fost inspectarea platformelor marine, carenelor navelor, a picioarelor podurilor si a digurilor precum si localizarea si recuperarea diverselor obiecte de pe fundul apei.
Prin tema de proiect se impunea ca sistemul sa fie compus dintr-un modul submersibil, un post de comanda si control cu cablu de telecomanda, un sistem de alimentare portabil si un sistem TV si de iluminare.
Modulul submersibil urma sa aiba o greutate maxima de 20kg, o raza de actiune de 100m, o adancime maxima de operare de 40m si o viteza de deplasare pe orizontala de minim 2 noduri.
S-au studiat doua configuratii, cu un singur compartiment etans:
Varianta un corp etans – Sursa: SC ICPSP SA
Sau doua compartimente:
Varianta doua corpuri etanse – Sursa: SC ICPSP SA
Propulsia urma a fi asigurata fie de 4 motoare electrice clasice de import fie de 5 motoare inelare de productie autohtona, ICPE.
SeaBotix BTD150 – Sursa: www.seabotix.com
Proiect motor electric inelar ICPE – Sursa: SC ICPSP SA
In urma achizitiei ICPSP de catre UTI, minirobotul a intrat in portofoliul acestora din urma si configuratia finala a constat dintr-un modul submersibil cu doua compartimente etanse, 3 motoare electrice SeaBotix BTD150 (configuratie preferata probabil pe criteriul pretului dar care ducea la pierderea mobilitatii laterale), camere TV (alb-negru si color) si proiectoare Outland Technology, sonda ultrason (sonar) Tritech, senzor de adancime ScanSense si senzor de directie Watson Industries.
Performantele proiectate se incadrau in parametrii ceruti initial, cu o greutate totala de 15kg, o adancime de operare de minim 40m, o raza de actiune de 100m, o viteza orizontala de 2 noduri si o viteza de scufundare maxima de 8m/min.
Robotul este prevazut cu un mecanism de autosalvare care consta dintr-un lest largabil automat in momentul cand tensiune de alimentare este intrerupta (posibil ca rezultat al sectionarii cablului) rezultatul fiind aducerea la suprafata a robotului in mod autonom.
MRS-01 are trei moduri de operare normala: modul manual, primind comenzi de la pupitrul de comanda; modul croaziera, mentinand automat constante viteza de deplasare, directia si adancimea; si modul plutire, urmarind profilul fundului apei.
Sistem complet MRS-01 – Sursa: UTI
Desi se anunta folosirea unor motoare electrice clasice SeaBotix, imaginile cu MRS par a indica montarea unor motoare inelare.
MRS-01 la standul UTI – Sursa: Revista Fortelor Terestre, galeria Expomil 2011
Detaliu motor MRS-01 – Sursa: Revista Fortelor Terestre, galeria Expomil 2011
Acestea sint fie tot de import fie de provenienta interna, ICPE, in catalogul acestora existand un motor similar:
Motor electric inelar naval – Sursa: ICPE
Surse:
www.rft.forter.ro/15_galerie/20110922_expomil/index.htm
www.seabotix.com/products/pdf_files/BTD150_Data_Sheet.pdf
www.uti.com
www.icpe.ro/ro/d/3/p/boat_mot